最早的奶牛饲养可以追溯到公元前10,000年的中东地区。古罗马人和古希腊人不太怎么喝牛奶，他们更倾向于谷物，葡萄酒和植物油，而把牛奶看作是野蛮人的饮料。到了中世纪直至17世纪，居住在靠近农场和牧场的法国农民已经将牛奶作为日常饮食和烹调的主要来源。但大城市的一些富裕家庭和贵族还将其视为贫民的饮食习惯。当时的医生对牛奶的营养价值也心存怀疑。
到了19世纪，随着科学技术的进步，由于铁路的建造和消毒法的发明，牛奶逐渐从农村被运输到城镇。20世纪，随着冷藏技术逐渐地被运用。1930年开始，美国的农场首先采用冷藏柜，不久隔温冷藏车被用于运输。而后的新保鲜技术—如高温消毒法和微过滤法使牛奶的保鲜期更长，奶制品行业成为成长最快的一个行业。
目前奶制品作为“软饮料”的一大家族成员，自然也受到了果汁和碳酸饮料的挑战。但它作为儿童青少年成长的营养素来源和补充各年龄段人群钙质的作用是无庸置疑的。
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